快一个月没更文了，这一个月都在处理一个作业，在高通Android11渠道上移植GNSS功用，中心涉及到很多技能细节，遂记载一下。

首要要搞清楚两个问题

什么是GNSS

这儿我简略阐明一下，GNSS全称是Global Navigation Satellite System，翻译过来叫全球定位卫星导航体系。那它跟咱们常说的GPS是啥关系呢？实际上GNSS泛指一切的卫星导航体系，包含全球的、区域的和增强的，GPS仅仅GNSS其中的一种，除了GPS，还有中国的斗极卫星导航体系，俄罗斯的Glonass，欧洲的Galileo等。

高通Android 11平台上移植GNSS

为什么要往Android渠道上移植GNSS

从大的概念来说，Google的Android渠道其实也仅仅供给了一个标准，它并不会对接详细的硬件厂商，所以Android体系其实可以说是一个空壳，需求什么样的功用就往上面移植什么功用，比方GNSS，Camera，Sensor，Audio，Video，Display等，而自己最近就担任公司某个项目的GNSS上层移植作业。

预备作业

移植作业大致分以下几个部分：

  • 硬件移植，确认移植哪个厂商的硬件
  • 驱动移植，确认Kernel层与HAL层的通讯协议，本文选用的UART通讯，除此之外还可以使用RIL通讯
  • HAL移植，解析NMEA数据，给上层供给接口，供HIDL和JNI调用
  • 适配Selinux，增加访问驱动节点的权限
  • 应用层测验验证，装置GPS测验东西（高德地图等），测验是否可以获取定位数据

自己主要担任过程3~过程5，HAL移植首要要得到该厂商对应的库文件，由于每个厂商的标准不相同，所以解析NMEA数据的办法也不太相同，所以这个必须要厂家供给，可所以c/c++源文件，也可所以编译好的so库，自己参与的项目是选用so。硬件预备好了，驱动调好了，拿到了厂商库文件，上层就可以开端移植了。

关于NMEA（National Marine Electronics Association），它是为海用电子设备拟定的标准格局，GNSS通讯数据也选用这种格局，大约长这样

高通Android 11平台上移植GNSS

详细格局定义可参阅《NMEA协议阐明及解析》

开端移植

  1. 首要在device目录下装备so库和UART装备文件的存放路径，同时增加对应的HAL层服务

    PRODUCT_PACKAGES += \
    android.hardware.gnss@1.0-impl \
    android.hardware.gnss@1.0-service
# Add for gps.default.so
PRODUCT_COPY_FILES += \
    vendor/gps/lib64/gps.default.so:vendor/lib64/hw/gps.default.so \
    vendor/gps/lib64/gps_cfg.inf:vendor/etc/gps_cfg.inf

    留意这儿so库的命名不是随意的，gps_cfg.inf中主要是装备UART节点称号和波特率

    NMEA_PORT_PATH=/dev/ttyXXX
BAUD_RATE=115200

  2. 注册hal服务，类似Android四大组件相同，hal服务也需求在manifest.xml文件中注册

        <!-- gnss -->
    <hal format="hidl">
        <name>android.hardware.gnss</name>
        <transport>hwbinder</transport>
        <version>1.0</version>
        <interface>
            <name>IGnss</name>
            <instance>default</instance>
        </interface>
        <fqname>@1.0::IGnss/gnss_vendor</fqname>
    </hal>

    留意，除了要在manifest.xml中注册，还需求在compatibility_matrix.N.xml中注册，原因参见Google官网阐明，其中N为最新的版本号。

        <hal format="hidl" optional="true">
        <name>android.hardware.gnss</name>
        <version>1.0</version>
        <interface>
            <name>IGnss</name>
            <instance>default</instance>
        </interface>
    </hal>

    留意两个文件中的version版本号要共同，不然会编译失败

  3. 删除厂商自带的GNSS装备，自己调试的是高通渠道的，高通渠道自带GNSS，现在移植其他厂商的GNSS后要将高通的装备删除去。这个就不代码演示了，直接全局查找高通的vendor.xxx.gnss，xxx为厂商称号，然后将其删除即可。

  4. 到这一步，可以先编译验证一下，看能不能获取到定位数据，这时在开机log中会呈现大量有关gnss权限的日志

    04-21 09:01:33.647   415   415 W gnss@1.0-servic: type=1400 audit(0.0:24): avc: denied { read write } for name="ttyXXX" dev="tmpfs" ino=13516 scontext=u:r:hal_gnss_default:s0 tcontext=u:object_r:vendor_location_device:s0 tclass=chr_file permissive=0

    而且通过GPS测验东西是获取不到定位数据的，上述日志是典型的selinux错误日志，关于selinux，这儿不做详细讲解，可参阅《Android安全策略SELinux》，这儿日志的大约意思便是hal_gnss_default要访问vendor_location_device需求{ read write }权限，这种情况一般依据日志去增加权限就可以了，在device目录下装备

    allow hal_gnss_default vendor_location_device:chr_file { read write open };

    这儿贴一张selinux装备的个人经验办法图

高通Android 11平台上移植GNSS

  1. 权限增加完毕之后，编译验证，使用GPS测验东西，成功获取到定位数据

高通Android 11平台上移植GNSS
由于Display还没调好，所以屏幕分辨率有点儿低，迁就看吧。GPS测验东西下载链接放到文末端，当然，也可以使用高德地图测验，我这个分辨率翻开高德地图简直无法看，就不贴图了。

灵魂拷问

看到这儿，你或许不禁要问，就这么点作业，还要搞一个月吗？肯定摸鱼了。啊，这个要怎么说呢，首要第一，移植方案落地之前肯定需求花大量的时刻去做预备作业，比方从上层到底层，gnss的通讯流程，这个你得搞理解

高通Android 11平台上移植GNSS

这儿我打算独自写一篇关于GNSS从APP层到HAL的通讯流程，这儿先贴个大约流程图。

其次，由于涉及到跨厂商联调，这个难度跟客户做过联调的朋友应该都知道。然后由于涉及到权限te文件和makefile文件，只能全编译验证，我这个机器装备，Android 11初次全编译所需求的时刻大约是5个小时，后面增量编译也要一二非常钟，所以这个也很费时刻。最终，由于是公司内部项目，还涉及到一些内部问题，比方，高速URAT相比于一般URAT，需求额定的装备，这个作为framework开发，跟BSP开发沟通起来真的是困难，由于彼此都不太懂对方的作业内容。

拓宽

移植期间，深化学习了一下GPS，拜读了这篇文章《GPS定位技能》，里边讲解了GPS定位原理，地图投影，时刻体系，方位计算办法，GPS体系组成，定位发生差错的原因及削减差错的办法等等，虽然有些公式性的知识不太懂，但非常感叹博主知识面之广，不得不敬服，强烈推荐大家也去拜读一下。

附件

GPS测验东西：

链接: pan.baidu.com/s/1xvmwxFi0… 提取码: 5y61 复制这段内容后翻开百度网盘手机App，操作更便利哦