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遇到问题：

在 turtlebot3 的gazebo 仿真环境下

经过rosbag 保存tf 和scan 的信息，然后经过回放rosbag 里的内容 再经过 gmapping slam_gmapping 进行地图树立

建图进程中出现如下问题

[ WARN] [1584192934.752228918]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_notifier] rosconsole logger to DEBUG for more information.

解决进程1

意思是从odom 后边的信息都被丢弃了。 为什么丢弃，由于 tf 不对 。

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

显现tf tree

额，到odom后边没有tf信息了。 urdf根本就没有发布啊。

看 turtlebot3 的launch文件 ， 这儿没有将 urdf 的 tf 信息发布

  <!-- start robot state publisher -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" >
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
  </node>

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>

再运行仿真程序时 ，出来了理想的 tf tree

再遇问题

然后保存rosbag，再建图一次，仍是报错。

检查rosbag回放数据的tf tree。 便是在rosbag 回放数据的进程中，执行 指令

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

额， base_footprint 和 base_link 为什么是断得. 并且其它传感器去哪了

解决进程2

现在得问题是 在gazebo运行时 tf 是对得 ，在 rosbag回放时tf 是错得 下面把 数据悉数保存

rosbag record -O data_all.bag -a

然后看回放rosbag里的tf tree

是对的。

阐明少订阅了什么内容，

检查一切topic

把 /tf_static 加上 ，中间试过了 加 /tf_staic 是不可的

rosbag 里边的 tf tree 总算对了

下面看 /tf_static 到底是个啥东西啊

ROS 的 tf 功用包有一个晋级版别 tf2 这个 tf_static 便是 tf2 中多的功用 详细能够看官网的解释

tf2 Migration WIKI

这儿的英文解释很模糊，实际上 tf_static 简略了解 便是 发布的一个锁存功用的tf。 锁存功用 便是订阅者能够订阅 发布者发布的最新的一次topic，而不是发布者发布了才能订阅。

tf::TransformListener 会订阅 /tf 和 /tf_static。

answers.ros.org 上有人解释说 ： Transforms on the /tf_static topic are assumed to never change and be valid for all timestamps. tf_static 是假定不会改变的的坐标改换关系（例如fixed型的joint），能够被随时使用（便是锁存）。

假设一个坐标改换是固定的那么能够发布一次，之后随时就能够使用了。 当然假如固定的关系变了，那么能够再发一次。

这个是 tf2 相对于 tf 晋级的一个功用。

依据上面的调试进程推断：

在 urdf 中的 joint ，假设是 fixed 的joint ，则会往发布 /tf_static 上发布 continue类型的joint 则会往 /tf 上发布

所以 base_footprint 和base_link是fixed 的关系，没有订阅 /tf_static 是断开的 ，轮子的link和base_link是continued ，订阅/tf就 能够连上

当订阅了 /tf_static 这个之后 ， 激光、相机、IMU这种固定衔接的就有了