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Gazebo物理仿真环境搭建

仿真步骤

  • 配置机器人模型
  • 创立仿真环境
  • 开始仿真

机器人底盘仿真

为各link增加惯性参数和磕碰特点与gazebo标签

在前面特点声明处 增加了各link的质量(mass)特点声明 为核算惯性参数

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
         <!-- base -->
    <xacro:property name="base_mass"   value="20" />  <!-- bass mass -->
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>
          <!-- wheel -->
    <xacro:property name="wheel_mass"   value="2" />   <!-- wheel mass -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>
           <!-- caster -->
    <xacro:property name="caster_mass"    value="0.5" />  <!-- caster mass -->
    <xacro:property name="caster_radius" value="0.015"/> 
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>

色彩特点声明 这里得色彩在gazebo中是识别不出来得 rivz得色彩显示不一样

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>

宏界说 球体惯性矩阵核算宏界说 宏界说 圆柱体惯性矩阵核算宏界说 此部分惯性矩阵的核算规则刚体是有统一的核算公式, 不规则的刚体能够通过solid work等三维软件得到

    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>
    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

下面是主要增加部分 在各模块里增加

  1. 为link增加惯性特点和磕碰特点
  2. 为link增加gazebo标签
  3. 为joint增加传动装置

1、增加惯性特点和磕碰特点

 <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>
        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
              <!-- collision -->
              <!-- the same with visual -->
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />  
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
              <!-- inertial -->
            <cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />             
        </link>

2、增加gazebo标签 为各link配色彩 ,gazebo与rivz色彩设置不兼容

             <!-- Add gazebo tag to link -->
        <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
            <material>Gazebo/Gray</material>          
        </gazebo>

3、为joint增加传动装置 用得 transmission 标签 小车轮子用速度操控接口 除此之外还有方位操控接口和力操控接口

        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

同理为前后支撑轮参加内容 1、增加惯性特点和磕碰特点

  <!-- Macro for robot caster -->
    <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous">
            <origin xyz="${reflect*caster_joint_x} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_caster_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>
        <link name="${prefix}_caster_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
                <material name="black" />
            </visual>
                 <!-- 磕碰特点 -->
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
            </collision>  
                 <!-- 惯性特点 -->
            <sphere_inertial_matrix  m="${caster_mass}" r="${caster_radius}" />
        </link>

2、增加gazebo标签 为各link配色彩

        <gazebo reference="${prefix}_caster_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
    </xacro:macro>

3、由于不用驱动支撑轮 所以 不用 为joint增加传动装置

为base_link增加内容

给 base_footprint 增加标签

    <xacro:macro name="mbot_base_gazebo">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>
           <!-- 给 base_footprint 增加标签 -->
        <gazebo reference="base_footprint">
            <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
        </gazebo>
        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>

为base_link增加磕碰特点和惯性特点

        <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>   
            <cylinder_inertial_matrix  m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" />
        </link>

为base_link增加gazebo标签

        <gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Blue</material>
        </gazebo>

增加gazebo操控插件 相当于驱动板

小车需要差速操控器,gazebo里得差速操控器得插件是现成得 libgazebo_ros_diff_drive.so 插件需要如下参数

        <!-- controller -->
        <gazebo>
            <plugin name="differential_drive_controller" 
                    filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <!-- gazebo提供得差速操控器插件 -->
                    <!-- 操控器所需参数 -->
                <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
                <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
                <robotNamespace>/</robotNamespace><!-- 机器人命名空间 订阅和发布得论题 前面 会加上命名空间 /阐明没有增加-->
                <publishTf>1</publishTf>
                <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>100.0</updateRate>
                <legacyMode>true</legacyMode>
                <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint> <!-- 操控得joint在哪里,有必要和上面得joint称号一致 -->
                <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint><!-- 操控得joint在哪里,有必要和上面得joint称号一致 -->
                <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation><!-- 两个轮子得间距 -->
                <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
                <broadcastTF>1</broadcastTF>
                <wheelTorque>30</wheelTorque>
                <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
                <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 订阅得论题:速度操控指令 -->
                <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
                <odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 发布里程计信息 -->
                <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame><!-- 设置controler所操控的机器人的坐标系是哪个坐标系 -->
            </plugin>
        </gazebo> 

写launch文件

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <!-- 运转gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>
    <!-- 加载机器人模型描绘参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" /> 
    <!-- 运转joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 
    <!-- 运转robot_state_publisher节点,发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>
    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 
</launch>

运转launch得到gazebo中的机器人仿真模型

创立仿真环境

能够挑选insert 先坐标系中参加已有的模型 也能够通过edit的下拉菜单中的building editor创立一个环境

创立完结后在file下拉菜单中挑选save world as 将环境以.world文件形式保存。

在launch文件中 设置launch文件的参数处加如.world文件的途径即可

    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/><!-- 要参加的部分 -->
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/><!-- 要参加的部分 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

传感器仿真

摄像头仿真

为摄像头link增加磕碰特点和惯性特点

新建一个xacro文件,便利机器人替换传感器

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera">

宏界说摄像头

<xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera">

为摄像头link增加磕碰特点和惯性特点

        <link name="${prefix}_link">
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
            </collision>
        </link>

增加gazebo标签

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>

增加gazebo摄像头插件

用gazebo标签去描绘,由于用某个link去代表摄像头插件,所以要用reference去指定是哪个link,prefixlink这个必定要与上面的<linkname=” {prefix}_link这个必定要与上面的 < link name=”{prefix}_link”>一致

 <gazebo reference="${prefix}_link"> <!-- 这个sensor代表的link -->

在里边用< sensor >标签来描绘传感器信息 type指定传感器类型name自己去界说

 <sensor type="camera" name="camera_node">

sensor里边便是传感器参数的设置 具体参数意义在注释中

    <gazebo reference="${prefix}_link"> <!-- 这个sensor代表的link -->
            <sensor type="camera" name="camera_node">
                <update_rate>30.0</update_rate><!-- 摄像头发布频率 -->
                <camera name="head">
                    <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov><!-- 摄像头可视范围 -->
                    <image>
                        <width>1280</width><!-- 摄像头分辨率 -->
                        <height>720</height><!-- 摄像头分辨率 -->
                        <format>R8G8B8</format><!-- 摄像头数据格式 -->
                    </image>
                    <clip>
                        <near>0.02</near><!-- 最近间隔 -->
                        <far>300</far><!-- 最远间隔 -->
                    </clip>
                    <noise>
                        <type>gaussian</type><!-- 摄像头高斯噪声 -->
                        <mean>0.0</mean>
                        <stddev>0.007</stddev>
                    </noise>
                </camera>
                <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so"><!-- 加载插件,实现摄像头功用 -->
                    <alwaysOn>true</alwaysOn>
                    <updateRate>0.0</updateRate>
                    <cameraName>/camera</cameraName><!-- 命名空间 -->
                    <imageTopicName>image_raw</imageTopicName><!-- 发布图片信息论题称号 -->
                    <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName><!-- 发布摄像头信息论题称号 -->
                    <frameName>camera_link</frameName><!-- 数据的坐标体系 -->
                    <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
                    <distortionK1>0.0</distortionK1>
                    <distortionK2>0.0</distortionK2>
                    <distortionK3>0.0</distortionK3>
                    <distortionT1>0.0</distortionT1>
                    <distortionT2>0.0</distortionT2>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>

编写一个含mbot_base和camera的xacro文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" /><!-- include机器人底盘mbot_base_gazebo.xacro -->
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/camera_gazebo.xacro" /><!-- include机器人传感器摄像头camera_gazebo.xacro -->
       <!-- 声明参数 -->
    <xacro:property name="camera_offset_x" value="0.17" />
    <xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="camera_offset_z" value="0.10" />
    <!-- Camera -->
    <joint name="camera_joint" type="fixed"><!-- 摄像头joint衔接方法 -->
        <origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>
    <xacro:usb_camera prefix="camera"/><!-- 调用摄像头宏 -->
    <mbot_base_gazebo/><!-- 调用机器人底盘宏 -->
</robot>

编写带摄像头的机器人launch文件

其它的都不动,仅仅改动机器人模型文件和仿真环境文件途径即可

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/><!-- 改这 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <!-- 运转gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>
    <!-- 加载机器人模型描绘参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_camera_gazebo.xacro'" /> <!-- 改这 -->
    <!-- 运转joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 
    <!-- 运转robot_state_publisher节点,发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>
    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 
</launch>

运转

$roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch

出现机器人模型和环境物体

Gazebo物理仿真环境搭建
用qt东西检查摄像头当前画面

$ rqt_image_view

Gazebo物理仿真环境搭建
发动键盘操控

$ roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

键盘操控小车移动,画面随之改动

Gazebo物理仿真环境搭建
摄像头仿真完结

激光雷达仿真

为激光雷达link增加磕碰特点和惯性特点

新建一个xacro文件,便利机器人替换传感器

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="laser">

对激光雷达进行宏界说 便利在其它文件中调用

 <xacro:macro name="rplidar" params="prefix:=laser">

为激光雷达link增加磕碰特点和惯性特点

        <link name="${prefix}_link"> <!-- link标签 -->
            <!-- 惯性特点 -->
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>
               <!-- 磕碰特点 -->
            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="0.06" radius="0.05"/>
                </geometry>
            </collision>
        </link>

为激光雷达link增加gazebo标签

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>

增加gazebo激光雷达插件

用gazebo标签去描绘,由于用某个link去代表激光雷达插件,所以要用reference去指定是哪个link,prefixlink这个必定要与上面的<linkname=” {prefix}_link这个必定要与上面的 < link name=”{prefix}_link”>一致

 <gazebo reference="${prefix}_link"> <!-- 这个sensor代表的link -->

在里边用< sensor >标签来描绘传感器信息 type指定传感器类型name自己去界说

 <sensor type="ray" name="rplidar">

sensor里边便是传感器参数的设置 具体参数意义在注释中

        <gazebo reference="${prefix}_link"> <!-- 这个sensor代表的link -->
            <sensor type="ray" name="rplidar"> <!-- 这个sensor的类型: ray (射线)-->
                <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
                <visualize>false</visualize>
                <update_rate>5.5</update_rate> <!-- 数据更新速率-->
                <ray>
                    <scan><!-- 扫描范围-->
                      <horizontal>
                        <samples>360</samples>
                        <resolution>1</resolution>
                        <min_angle>-3</min_angle>
                        <max_angle>3</max_angle>
                      </horizontal>
                    </scan>
                    <range><!-- 扫描间隔-->
                      <min>0.10</min>
                      <max>6.0</max>
                      <resolution>0.01</resolution><!-- 精度-->
                    </range>
                    <noise>
                      <type>gaussian</type>
                      <mean>0.0</mean>
                      <stddev>0.01</stddev>
                    </noise>
                </ray>
                <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so"><!-- gazebo中激光雷达插件 -->
                    <topicName>/scan</topicName>
                    <frameName>laser_link</frameName>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>

编写一个含mbot_base和laser的xacro文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" /><!-- include 机器人底盘文件 mbot_base_gazebo.xacro -->
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/lidar_gazebo.xacro" /><!-- include 传感器激光雷达文件 lidar_gazebo.xacro -->
    <xacro:property name="lidar_offset_x" value="0" />
    <xacro:property name="lidar_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="lidar_offset_z" value="0.105" />
    <!-- lidar -->
    <joint name="lidar_joint" type="fixed">  <!-- 激光雷达joint衔接方法 -->
        <origin xyz="${lidar_offset_x} ${lidar_offset_y} ${lidar_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="laser_link"/>
    </joint>
    <xacro:rplidar prefix="laser"/> <!-- 激光雷达宏调用 -->
    <mbot_base_gazebo/><!-- 机器人底盘宏调用 -->
</robot>

编写带激光雷达的机器人launch文件

其它的都不动,仅仅改动机器人模型文件和仿真环境文件途径即可

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/><!-- 设置仿真环境文件途径 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <!-- 运转gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>
    <!-- 加载机器人模型描绘参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_laser_gazebo.xacro'" /> <!-- 设置机器人模型文件途径 -->
    <!-- 运转joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 
    <!-- 运转robot_state_publisher节点,发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>
    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 
</launch>

运转

运转launch文件

$ roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

Gazebo物理仿真环境搭建
运转rviz 检查机器人 和 雷达信息

$ rosrun rviz rviz

增加 add 机器人模型 RobotModel 挑选坐标系 画面出现机器人 雷达信息 LaserScan 挑选topic /scan出现雷达信息

Gazebo物理仿真环境搭建
雷达仿真完结